Rūpnieciskajiem robotiem materiālu apstrāde ir viens no svarīgākajiem lietojumiem to satveršanas darbībās.Kā sava veida darba iekārta ar spēcīgu daudzpusību, rūpnieciskā robota darbības uzdevuma veiksmīga izpilde ir tieši atkarīga no iespīlēšanas mehānisma.Tāpēc iespīlēšanas mehānisms robota galā jāprojektē atbilstoši faktiskajiem darbības uzdevumiem un darba vides prasībām.Tas noved pie iespīlēšanas mehānisma strukturālo formu dažādošanas.
1. attēls Gala efektora elementu, pazīmju un parametru attiecības Lielākā daļa mehānisko iespīlēšanas mehānismu ir divu pirkstu spīļu tipa, kurus var iedalīt: rotācijas tipa un translācijas tipa atbilstoši pirkstu kustības režīmam;dažādas iespīlēšanas metodes var iedalīt iekšējā balstā Saskaņā ar konstrukcijas īpašībām to var iedalīt pneimatiskā tipa, elektriskā tipa, hidrauliskā tipa un to kombinētajā iespīlēšanas mehānismā.
Pneimatiskais gala iespīlēšanas mehānisms
Pneimatiskās transmisijas gaisa avotu ir ērtāk iegūt, darbības ātrums ir ātrs, darba vide ir bez piesārņojuma, un plūstamība ir labāka nekā hidrauliskā sistēma, spiediena zudums ir mazs, un tas ir piemērots ilgstošai lietošanai. attāluma kontrole.Tālāk ir norādīti vairāki pneimatiskie manipulatori:
1. Rotējošās saites sviras tipa iespīlēšanas mehānisms Šīs ierīces pirksti (piemēram, V-veida pirksti, izliekti pirksti) ir piestiprināti pie iespīlēšanas mehānisma ar skrūvēm, ko ir ērtāk nomainīt, tādējādi var ievērojami paplašināt pielietojumu. iespīlēšanas mehānisms.
2. attēls Rotācijas saites sviras tipa iespīlēšanas mehānisma struktūra 2. Taisna stieņa tipa dubultcilindru translācijas iespīlēšanas mehānisms Šī iespīlēšanas mehānisma pirksta galu parasti uzstāda uz taisna stieņa, kas aprīkots ar pirksta gala stiprinājuma sēdekli.Kad tiek izmantoti divi divkāršās darbības cilindra stieņa dobumi, virzulis pakāpeniski virzīsies uz vidu, līdz apstrādājamā detaļa ir nostiprināta.
3. attēls Taisnā stieņa divcilindru pārvietošanas iespīlēšanas mehānisma strukturālā diagramma 3. Klaņa šķērsstieņa divcilindru pārvietošanas iespīlēšanas mehānisms parasti sastāv no vienkāršās darbības dubultcilindra un šķērsveida pirksta.Pēc tam, kad gāze nonāks cilindra vidējā dobumā, tā spiedīs divus virzuļus, lai tie pārvietotos uz abām pusēm, tādējādi virzot savienojošo stieni kustībā, un sakrustotie pirkstu gali stingri nofiksēs apstrādājamo priekšmetu;ja vidējā dobumā neieplūst gaiss, virzulis tiks pakļauts atsperes vilces spēka iedarbībai. Atiestatiet, fiksētā sagatave tiks atbrīvota.
4. attēls. Šķērsveida dubultcilindru translācijas iespīlēšanas mehānisma uzbūve Plānsienu sagataves ar iekšējiem caurumiem.Pēc tam, kad iespīlēšanas mehānisms notur apstrādājamo priekšmetu, lai nodrošinātu, ka to var vienmērīgi novietot ar iekšējo caurumu, parasti tiek uzstādīti 3 pirksti.
5. attēls. Iekšējā atbalsta stieņa sviras veida iespīlēšanas mehānisma strukturālā diagramma 5. Pastiprināšanas mehānisms, ko darbina fiksēts bezstieņa virzuļa cilindrs.
6. attēls Fiksēta bezstieņa virzuļa cilindra pneimatiskā sistēma Pārejas slīdnis ir uzstādīts bezstieņa virzuļa cilindra virzuļa radiālajā pozīcijā, un divi eņģes stieņi ir simetriski savienoti slīdņa abos galos.Ja uz virzuli iedarbojas ārējs spēks, virzulis pārvietosies pa kreisi un pa labi, tādējādi spiežot slīdni uz augšu un uz leju.Kad sistēma ir nostiprināta, eņģes punkts B veiks apļveida kustību ap punktu A, un slīdņa kustība uz augšu un uz leju var palielināt brīvības pakāpi, un punkta C svārstības aizstāj visa cilindra svārstības. bloķēt.
7. attēls Spēku pastiprinošs mehānisms, ko darbina fiksēts bezstieņa virzuļa cilindrs
Kad saspiestā gaisa virziena vadības vārsts atrodas kreisajā darba stāvoklī, kā parādīts attēlā, pneimatiskā cilindra kreisais dobums, tas ir, bezstieņa dobums, nonāk saspiestajā gaisā, un virzulis pārvietosies pa labi zem gaisa spiediena iedarbība, lai šarnīra stieņa spiediena leņķis α pakāpeniski samazinātos.Mazs, gaisa spiedienu pastiprina leņķa efekts, un pēc tam spēks tiek pārsūtīts uz pastāvīgā paaugstināšanas spēka sviras mehānisma sviru, spēks atkal tiks pastiprināts un kļūs par spēku F sagataves nostiprināšanai.Kad virziena vadības vārsts atrodas labās pozīcijas darba stāvoklī, stieņa dobums pneimatiskā cilindra labajā dobumā nonāk saspiestajā gaisā, nospiež virzuli, lai tas pārvietotos pa kreisi, un iespīlēšanas mehānisms atbrīvo sagatavi.
8. attēls. Eņģu stieņa un 2 sviru sērijas pastiprinātāja mehānisma iekšējais fiksācijas pneimatiskais manipulators
Divi gaisa iesūkšanas gala iespīlēšanas mehānisms
Gaisa iesūkšanas gala iespīlēšanas mehānisms izmanto sūkšanas spēku, ko veido negatīvs spiediens piesūceknī, lai pārvietotu objektu.To galvenokārt izmanto, lai satvertu stiklu, papīru, tēraudu un citus priekšmetus ar lielu formu, mērenu biezumu un sliktu stingrību.Saskaņā ar negatīvā spiediena ģenerēšanas metodēm to var iedalīt šādos veidos: 1. Saspiest piesūcekni Gaiss piesūceknī tiek izspiests ar lejupvērstu spiedes spēku, lai piesūceknī tiktu radīts negatīvs spiediens un iesūknēšana. tiek veidots spēks, lai iesūktu objektu.To izmanto, lai satvertu sagataves ar mazu formu, plānu biezumu un vieglu svaru.
9. attēls. Saspiežamā piesūcekņa strukturālā diagramma 2. Gaisa plūsmas negatīvā spiediena piesūcekņa vadības vārsts izsmidzina saspiesto gaisu no gaisa sūkņa no sprauslas, un saspiestā gaisa plūsma radīs ātrgaitas strūklu, kas noņemiet gaisu piesūceknī, lai piesūceknis atrastos piesūceknī.Iekšpusē tiek radīts negatīvs spiediens, un negatīvā spiediena radītā iesūkšana var iesūkt sagatavi.
10. attēls Gaisa plūsmas negatīvā spiediena piesūcekņa strukturālā diagramma
3. Vakuuma sūkņa izplūdes piesūceknis izmanto elektromagnētisko vadības vārstu, lai savienotu vakuumsūkni ar piesūcekni.Kad gaiss tiek sūknēts, gaiss piesūcekņa dobumā tiek evakuēts, veidojot negatīvu spiedienu un iesūcot objektu.Un otrādi, kad vadības vārsts savieno piesūcekni ar atmosfēru, piesūceknis zaudē sūkšanu un atbrīvo sagatavi.
11. attēls Vakuumsūkņa izplūdes piesūcekņa strukturālā diagramma
Trīs hidrauliskais gala iespīlēšanas mehānisms
1. Parasti slēgts iespīlēšanas mehānisms: Urbšanas instruments tiek fiksēts ar spēcīgu atsperes priekšpievilkšanas spēku un hidrauliski atbrīvots.Kad iespīlēšanas mehānisms neveic satveršanas uzdevumu, tas atrodas urbšanas instrumenta iespīlēšanas stāvoklī.Tā pamatstruktūra ir tāda, ka iepriekš saspiestu atsperu grupa iedarbojas uz spēku palielinošu mehānismu, piemēram, rampu vai sviru, tādējādi slīdošais sēdeklis pārvietojas aksiāli, virza slīdni kustēties radiāli un nostiprina urbšanas instrumentu;augstspiediena eļļa nonāk slīdēšanas sēdeklī un Korpusa veidotais hidrauliskais cilindrs vēl vairāk saspiež atsperi, izraisot slīdēšanas sēdekļa un slīdēšanas kustību pretējā virzienā, atbrīvojot urbšanas instrumentu.2. Parasti atvērts iespīlēšanas mehānisms: tas parasti izmanto atsperes atbrīvošanu un hidraulisko iespīlēšanu, un tas ir atbrīvotā stāvoklī, kad satveršanas uzdevums netiek veikts.Saspiedes mehānisms balstās uz hidrauliskā cilindra vilci, lai radītu iespīlēšanas spēku, un eļļas spiediena samazināšana novedīs pie saspiešanas spēka samazināšanās.Parasti eļļas kontūrā tiek uzstādīta hidrauliskā slēdzene ar uzticamu veiktspēju, lai uzturētu eļļas spiedienu.3. Hidrauliskā pievilkšanas iespīlēšanas mehānisms: Gan atslābināšana, gan iespīlēšana tiek realizēta ar hidraulisko spiedienu.Ja hidraulisko cilindru eļļas ieplūdes atveres abās pusēs ir savienotas ar augstspiediena eļļu, ar virzuļa kustību slīdnes tuvosies centram, saspiedīs urbjinstrumentu un mainīs augstspiediena eļļas ieplūdes atveri, prom no centra, un urbšanas instruments tiek atbrīvots.
4. Salikts hidrauliskais iespīlēšanas mehānisms: šai ierīcei ir galvenais hidrauliskais cilindrs un papildu hidrauliskais cilindrs, un diska atsperu komplekts ir savienots ar papildu hidrauliskā cilindra pusi.Kad augstspiediena eļļa nonāk galvenajā hidrauliskajā cilindrā, tā nospiež galveno hidraulisko cilindru bloku, lai tas kustētos, un iet caur augšējo kolonnu.Spēks tiek pārnests uz slīdēšanas sēdekli papildu hidrauliskā cilindra sānos, diska atspere tiek tālāk saspiesta un slīdošais sēdeklis kustas;tajā pašā laikā slīdošais sēdeklis galvenā hidrauliskā cilindra pusē pārvietojas atsperes spēka ietekmē, atbrīvojot urbšanas instrumentu.
Četru magnētisko galu iespīlēšanas mehānisms
Sadalīts elektromagnētiskajos piesūcekņos un pastāvīgajos piesūcekņos.
Elektromagnētiskā patrona ir paredzēta, lai piesaistītu un atbrīvotu feromagnētiskos objektus, ieslēdzot un izslēdzot strāvu spolē, radot un novēršot magnētisko spēku.Pastāvīgā magnēta piesūceknis izmanto pastāvīgā magnēta tērauda magnētisko spēku, lai piesaistītu feromagnētiskos objektus.Tas maina magnētiskā lauka līnijas ķēdi piesūceknī, pārvietojot magnētiskās izolācijas objektu, lai sasniegtu objektu piesaistīšanas un atbrīvošanas mērķi.Bet tas ir arī sūcējs, un pastāvīgā sūcēja sūkšanas spēks nav tik liels kā elektromagnētiskajam sūcējam.
Izsūtīšanas laiks: 2022. gada 31. maijs